Один из самых популярных вариантов - Skype. Хороша система, звонки внутри сети Skype совершенно бесплатны, качество связи приличное, клиент удобный (есть версия под Windows, Linux и Mac OS X). Еще плюс - огромная популярность. Один недостаток - закрытый код и протокол.
Много свободных протоколов, но, кажется, SIP самый популярный среди них. Провайдеров много, различных клиентов тоже... Отдельно тут можно было бы упомянуть о Gizmo5 еще.
Ну, про аудио/видеосвязь во всяких там чудо-IM поминать не буду, по-моему, несерьезно это все... Пользуется ли кто-нибудь тут ими?

Интересно, что предпочитают форумчане, если вообще пользуются VoIP.