УДК 531.8

Моделирование качения колесного аппарата с использованием подхода Дирака / А. В. Влахова. // Вестн. Моск. ун-та. Сер. 1, Математика. Механика. 2014. ? 3. С. 68-72.

Рассмотрена задача о качении колесного аппарата с малыми углами поворота передних колес относительно корпуса (вокруг вертикальной оси). В модели контакта колес с опорной плоскостью учитываются малые относительные проскальзывания. Показано, что предельный переход к бесконечной жесткости колес может переводить систему уравнений движения аппарата в неклассическую модель, которая определяется условиями непроскальзывания колес в продольном по ходу движения направлении и первичными связями Дирака, возникающими из-за вырождения лагранжиана исходной системы.

Ключевые слова: системы с качением, системы с малыми обобщенными скоростями, малые проскальзывания, псевдоскольжение, неголономные связи, первичные связи Дирака.

Илл. 2. Библиогр. 10.