Документ взят из кэша поисковой машины. Адрес оригинального документа : http://lvk.cs.msu.su/~bahmurov/RTES/lect_os_rv_2015.pdf Дата изменения: Tue May 5 15:09:51 2015 Дата индексирования: Sat Apr 9 23:18:23 2016 Кодировка:

,



· · · · · · · (thread) . .



(preemption)

· · · ·



· · · ·

· (threads) ­ · ( )


(2)
· · · · ( ­ BSP) · (POSIX 1003.1a,b,c; ARINC-653, ..) (DO178, ...)


(threads)
­ ­ ­ - ­
· · ·

­ (, , , ...)


( )
· (256 -2000) · ­ · · => · SCHED_RR => (, round-robin) · sched_yield() ­



· :
­ ­ ­ ­ C T1,T2, ... ,Tn Pi, i=1..n Di Ci i Di P i

· :
­ ­


Rate Monotonic
· ­ () · ­ · U n(21/n - 1) U =sum(Ui), Ui = Ci/Pi;


EDF (Earliest Deadline First)
· => · : U<1


:

: 10 / 30 ; B: 15/40; C: 5/50


: (2)

A: 15 / 40 EDF


()
· · · · mq_open() // const char* mq_close() mq_send() // , mq_receive()
­ ­ ,

· mq_notify() //



Unix sem_open(), sem_close() sem_post() sem_wait(), sem_trywait() ­



#include pthread_mutex_init() pthread_mutex_lock() pthread_mutex_trylock() mutex · « » · · · · ·



· · · «» : ; ; ( )



· · ,



#include struct timespec { time_t tv_sec; int tv_usec; // }; clock_settime() clock_gettime() clock_getres() struct tm {} time() sleep()
: ­ 4 x86 ­ rdtsc ­



· ; · ·
­ ­

·



· ( Unix)
­

·
­



· 2000 ( ) https://www.niisi.ru/otd07.htm · vxWorks (WindRiver Software, www.wrs.com) · QNX (QNX Software) · LynxOS (LunuxWorks) · Windows NT · WinCE


· RTEMS (www.rtems.org) · uCOS Linux · RTLinux · RTAI


Linux () · RTlinux · ­ ; · Linux ­ ·



· .. , .. , .. . . ­ .: . ­ 2006. URL: http://www.ispras.ru/preprints/docs/prep_14_2006.pdf . · Bill O. Gallmeister. POSIX. 4: Programming for the Real W orld. ­ O'Reilly. ­ 1995. URL: http://www2.fisica.unlp.edu.ar/electro/temas/p7/POSIX4.pdf POSIX ( POSIX 1003.1 POSIX.4) .. . . 230102 ( ). URL: http://www.ssau.ru/files/resources/sotrudniki/rts2008.pdf . · C.L. Liu, J.W . Layland. Scheduling algorithms for multiprogramming in a hard real-time environment // JACM. ­ V.20. ­ No 1. ­ 1973. ­ PP. 46-61 RMS EDF · .. . . URL: http://liapuntsova.ru/srv · URL: http://www.rtsoft.ru/press/articles/detail.php?ID=1486 ·