|
Плоский шарнирный механизм — это набор прямолинейных стержней, соединенных шарнирами и лежащих в плоскости; часть
шарниров могут быть закреплены на плоскости, остальные двигаются так, как это позволяют другие элементы механизма. Теория
этих механизмов (как инженерная, так и математическая) имеет длинную историю, восходящую к Джеймсу Уатту, Чебышеву, Кемке,
Поселье и др. Интерес к математической теории возродил в 80-е годы прошлого столетия Терстон,
сосредоточив свое внимание на классификации конфигурационных пространств плоских шарнирных механизмов.
В докладе будет дан обзор основных результатов теории и будут продемонстрированы (на примере пятиугольных
шарнирных механизмов) используемые методы (разрезание и склейка, теория Морса, дискриминанты в пространстве параметров).
Если хватит времени, докладчик объяснит, почему сингулярные конфигурационные пространства (т.е. не типичные в смысле
Арнольда) ему кажутся особо интересными.
|
