Документ взят из кэша поисковой машины. Адрес оригинального документа : http://imaging.cs.msu.ru/pub/2002.mipt_ipm.Yurin_Nepomnyashy.CornerDetector.ru.pdf Дата изменения: Fri May 31 23:00:00 2002 Дата индексирования: Mon Oct 1 19:54:38 2012 Кодировка:

. ). . , ,
. ,


( )


. ., . .,

ISBN-5-7417-0184-1.


.

519.687

,

1
,

.

..

,

(

,

., 2002

-

-







. ,


ISBN-5-7417-0184-1.


.

(

. 1b).

,

(

. 1a).

.

,

.

,

,

. ,

, ,

2

­

,

[3].

,

.

[1].

,

., 2002

[2].

­

,

,

[2,3]. ,

,

,



­
)


ISBN-5-7417-0184-1.


.

:

Sc =

,

d

,

(

yi - a1 xi - a

, (

. 1c).

)2

+


i=d N


i =1

a)


b)



(

xi , y

i

)

,

).

-

. 1.

N­

2

i-

3

,

d)

(

y i - a3 x i - a

.

(

. 1c),

4

)2

., 2002

.

,

,d ((1) -



Pc = 1 1 c , 2 2
2 c


c :
c2 =



a2 , a3 , a
4


ISBN-5-7417-0184-1.


.

a1 , a2 , a3

2:

a4 .

,

c

= min (S

a1 , a2 ,a3 , a





E

[4]. ,

pt

c 2 pt

() ­







c = N - 2



3-

b1 , b2 , b3 , b4
, , ( ( ,

.

. 1d), : ­

4
4

,

,

c

)

L­

-

,

.



., 2002

2

).

.

pt = c L ,

,

c :

,

(3)

a1 ,

(4)

(2)

-











ISBN-5-7417-0184-1.


.

Sp =


i =1 N

,

[5].

, ,

(

yi - b1 x 3 - b2 x 2 - b3 x - b4

,

2

3-





,

(2-4)

,

)

2

p = N - 4 .

., 2002

Pc





.

Pc , Pc > c p Pp





cp -



180є -

.

P=

0, Pc > c p Pp

-



max

,

.

, P=

5

0, >

Pc , <

,

,

max

max

:

.

,

.

Pp,

(6)

,

Pp

(5)

-






P= 1 2D + 1




D=


max


M=


max


ISBN-5-7417-0184-1.


.

,

cD ­

,

d -

MT .

,

,

±D

d

min

,

d d

d =d

d

min

d (d - M

d =d

d

max

.

,

min

DT .

d =M -D

6

d d

M +D

.

Pd

,

P(d )

)2

,

,

M

DT = (c D M

,

., 2002

.

:

.

P

(10)
T

(8)

(9)

)

2

, -



n



i=n n



ISBN-5-7417-0184-1.


.

P

n- -

. :

,

o

± = max (d

,

,

,

P

±

..

=

=

min

1 N±


n




N

-


.. i =-



±.

±

i=n

P

, Mc

n

-



-

7

Pi ni

Pi

,

a

±:

Pi

)

,

.

,

,

,

ca ­

,

., 2002

,

n -

.

P.

.

(12) (11) ,




. . [4]. 2 ( . 2a). ( . 2b).


ISBN-5-7417-0184-1.


.

L



M cD PT ca

c

c

d d

p

max

min

max

T

0

0< c

0< c

0 < c

8

PT 0 < ca

0 <

d

d d

min

max

min

L

>d

D

p

max

8

32

M

min

1

1

1

1

1

<180

T

d

max

0.25

16

0.3

0.75

0.16

64

8

120

8

0.4

8

,

,

,

., 2002

.

,

-

-

-

-

, -

-



,
)


. 2. ) ( " "


a) b)

ISBN-5-7417-0184-1.


.

.

(

. 2c).

9

[6]

,

,

., 2002

,

.

, -



.
1. 2. 3. 4. S.M. Smith, J.M.Brady. SUSAN - New approach to low-level image processing. Int. journal of computer vision. Volume 23 No.1 P. 45-78, May 1997. Chetverikov D., Zsolt Szabo. A Simple and Efficient Algorithm for Detection of High Curvature Points in Planar Curves // Proc. 23rd Workshop of the Austrian Pattern Recognition Group -- 1999. -- P.175-184. Bedekar A.S., Haralick R.M., Ramesh V. and Zhang X. A Bayesian Corner etector: Theory and Performance Evaluation // ARPA94 -- 1994. -- P. 703-715. . ., . ., .. 5. 6.

,



// (

).

.

.,

.

., . .--

. Conrad I. Poelman, Takeo Kanade. A Paraperspective Factorization Method for Shape and Motion Recovery: Technical Report CMU-CS92-208 / CMU Robotics Institute. -- 1993.

29.05.2002


.

ISBN-5-7417-0184-1.

., 2002

,


. .-- .: ,1980. -- 280



10