К концу 1933 решены основные проблемы, связанные с созданием надежно работающих ЖРД: выбрано высококипящее топливо азотная кислота - керосин, отличающееся высокой плотностью, удобное в эксплуатации и обеспеченное широкой промышленной базой; это топливо применялось в ЖРД и в последующие годы; разработаны новые технические решения и конструктивные элементы - химические и пиротехнические зажигание топлива, центробежные форсунки, реактивное сопло со спирально оребренной стенкой, охлаждаемой топливными компонентами, завесное охлаждение камеры сгорания. В результате в 1930-33 созданы ЖРД (ОРМ-1 - ОРМ-52) с тягой до 2940 Н и удельным импульсом до 2060 м/с, имеющие большой ресурс. В 1930-33 разрабатывались также экспериментальные жидкостные ракеты РЛА (реактивные летательные аппараты): РЛА-1,-2, -3 с расчетной высотой подъема 2-4 км и РЛА-100 с высотой подъема 100 км при стартовой массе 400 кг. Первые 2 ракеты были изготовлены; разработка РЛА-З и РЛА-100 не была завершена.

C января 1934 коллектив Глушко продолжил работу по созданию ЖРД в Москве в качестве подразделения Реактивного научно-исследовательского института. В 1934-38 сконструированы ЖРД ОРМ-53 - ОРМ-70, -101, -102 тягой до 5,9 кН, рассчитанные на топлива азотная кислота - керосин и тетранитрометан - керосин, и газогенератор ГГ-1, явившийся прототипом газогенераторов современных ЖРД. Этот агрегат, предназначенный для привода двигателя морской торпеды, работал на азотной кислоте и керосине с разбавлением продуктов сгорания водой. При расходе рабочего тела ~ 0,4 кг/с ГГ-1 производил 40-70 л/с газа с давлением 2-2,5 МПа и температурой 720-850 К. Образец агрегата, прошедший в 1937 официальные испытания, проработал 106 мин без каких-либо дефектов.

В 1939 разработки ЖРД были продолжены при московском авиационном моторостроительном заводе, а с 1940 на аналогичном заводе в Казани. В 1941 это подразделение было реорганизовано в ОКБ (главный конструктор Глушко). До конца 1946 ОКБ занималось созданием самолетных ЖРД. В качестве базового образца был выбран однокамерный ЖРД тягой 2,94 кН с насосной подачей топлива (азотная кислота - керосин). Путем использования различного числа унифицированных камер (от 1 до 4) намечалось создать семейство вспомогательной и основной ДУ с тягой до 11,8 кН для установки на боевые самолеты. 1.10.1943 начались испытательные полеты самолета Пе-2, снабженного вспомогательным однокамерным ЖРД РД-1. Этот двигатель и его улучшенный вариант РД-1ХЗ стали первыми в СССР серийными ЖРД.

Разработка двух-, трех- и четырехкамерных ЖРД была со временем прекращена. Помимо РД-1 и РД-1ХЗ, официальные испытания прошел однокамерный ЖРД РД-2 тягой 5,88 кН с насосным агрегатом.

В последние годы пребывания в Казани ОКБ состояло из 3 основных подразделений: конструкторского бюро, научно-исследоввательской лаборатории и опытного производства. Эти подразделения возглавлялись соответственно Г. С. Жирицким, Д. Д. Севруком (заместители главного конструктора) и Н. Н. Артамоновым. В 1942-46 заместителем главного конструктора по летным испытаниям был С. П. Королев, разрабатывавший установки РД для самолетов и принимавший участие в испытательных полетах в качестве бортинженера. ЖРД создавались в комплексе со всеми агрегатами, обеспечивающими функционирование ЖРД (включая реле, кабели с электроразъемами, свечи зажигания, электроподогреватели, терморегуляторы, сигнальные табло и др.). ЖРД изготавливались на заводе, на территории которого находилось ОКБ.

С 1945 ОКБ специализируется в создании мощных ЖРД и именуется ГДЛ - ОКБ. Первыми отечественными ЖРД большой тяги стали кислородно-спиртовые двигатели РД-100, РД-101, РД-103, разработанные в 1948-53 и нашедшие применение, в частности, в геофизических ракетах. В 1957 созданы кислородно-керосиновые ЖРД РД-107, РД-108, обеспечившие полет первой в истории РН, азотнокислотный ЖРД РД-214, положивший начало мощным ЖРД на высококипящем топливе. В начале 60-х гг. появились РД-111, РД-119, РД-216, РД-219 и др. Большим достижением явилось создание в 1965 двигателя РД-253 для РН 'Протон'. В 1965-70 создан двигатель РД-301, работающий на высокоэффективном фторно-аммиачном топливе. ЖРД конструкции ГДЛ - ОКБ используются на всех современных РН, причем пуск РН обеспечивается исключительно двигателями ГДЛ - ОКБ. Мощные ЖРД, разработанные в ГДЛ - ОКБ, используются и на многих дальних боевых ракетах.