Документ взят из кэша поисковой машины. Адрес оригинального документа : http://www.sao.ru/hq/vsher/reports/report2002/node6.html
Дата изменения: Unknown
Дата индексирования: Tue Oct 2 10:16:18 2012
Кодировка: koi8-r
Поисковые слова: п п п п п п п п п п п п п п п п п п п

Подключение датчиков Азимута через PEP-контроллер и CAN-шину.

Этим летом запущен в пробную эксплуатацию первый контроллер фирмы PEP c аппаратным контроллером считывания датчиков ППНДД разработанным В.Матынюком. Контроллерное МО разработано А.Рябухой (при некотором моем участии). Контроллер выставляет на CAN-шину фреймы с кодами датчиков угла азимута и концевиков. Для использования быстроменяющихся значений датчиков угла от этого и следующих PEP-контроллеров необходимо было решить проблему актуальности этих данных, т.е. их синхронизации с текущим временем на которое производится расчет теоретических значений. Если ничего не делать, то, например, при скорости ведения 100''/сек и цикле управления 0.1 сек получится случайно распределенное отставание до 10''. Было сделано следующее:

• в контроллере в каждый фрейм добавляется код 24-разрядного счетчика-таймера (250kHz);
• для каждого принятого фрейма фиксируется время приема (точнее время обработки прерывания) по часам компьютера,
• разработан алгоритм робастного ведения условного времени контроллера на основе сравнения серий времен приема фреймов и кодов счетчика-таймера, в результате каждое измерение угла получает временную привязку с точностью лучше 0.1мс;
• разработан алгоритм экстраполяции значения угла на необходимое расчетное время, для быстрых динамичных режимов (наведение - точность не важна) используется простая линейная экстраполяция, а для режима точного ведения - аппроксимация серии последних измерений по методу взвешенных наименьших квадратов с адаптивной настройкой весовой функции по оценке текущих ускорений, это позволило повысить предельную точность выше младшего разряда датчика (0.15''), но, естественно, за счет снижения динамики;
• для отладочных работ и обеспечения процесса ввода в пробную эксплуатацию пришлось разработать вариант главной управляющей программы который автоматически распознает включен ли PEP-контроллер и куда подключены датчики - к нему или к управляющей машине;
• система находилась в опытной эксплуатации с августа по октябрь, претензий не было.