Документ взят из кэша поисковой машины. Адрес
оригинального документа
: http://www.sao.ru/hq/vsher/manuals/bta_control/node63.html
Дата изменения: Unknown Дата индексирования: Tue Oct 2 10:37:45 2012 Кодировка: koi8-r Поисковые слова: rigel |
Основой для моделирования приводов является расчет простого апериодического звена:
X(t)
Y(t)
где а и b - параметры апериодического звена.
То есть численное решение дифференциального уравнения 1-го порядка:
![]() |
(60) |
Вычисления выполняются по рекурсивной формуле:
![]() |
(61) |
где:
Конструирование хорошей модели, приближенной к конкретному реальному приводу, требует длительного и трудоемкого его исследования. Поэтому в данной программе пока только модель привода ведения по A выполнена на основе исследований Рухлева В.Ф. и более менее соответствует реальному приводу. Все остальные модели это приблизительная замена одним этим элементом:
где:
Для моделей приводов A и Z используется еще два алгоритма (элемента)
имитации особенностей реальных приводов. Первый алгоритм это имитация
зоны нечуствительности (т.е. того, что привод начинает отработку со
скорости )
и ограничение по возможной максимальной скорости
V(max).
Второй алгоритм это ограничение максимального ускорения и торможения.
Которые могут объясняться, например, ограничением по максимальному току в реальном приводе.
Для моделей приводов A и Z имитируется останов при переходе из режима наведения в режим ведения, т.е. программа ждет пока модельная скорость отработки упадет до нуля.
Во всех случаях после получения модельной скорости отработки рассчитывается
следующее значение соответствующей модельной координаты. Например:
![]() |
(62) |