Документ взят из кэша поисковой машины. Адрес оригинального документа : http://www.iki.rssi.ru/seminar/20040624/abstract.htm
Дата изменения: Sun Jan 30 14:45:18 2005
Дата индексирования: Tue Oct 2 12:40:41 2012
Кодировка: Windows-1251
Поисковые слова: п п р п р п р п р п р п р п р п р п р п р п р п р п р п р п р п р п р п р п р п р п р п р п р п р п р п р п р п р п р п р п р п р п р п р п р п р п
В. А. Гришин (ФГУП НПЦ АП, ИКИ РАН). Обработка последовательности изображений в интересах решения задач управления процессом посадки летательных аппаратов
I. В. А. Гришин (ФГУП НПЦ АП, ИКИ РАН).

Обработка последовательности изображений в интересах решения задач управления процессом посадки летательных аппаратов


Главная страница

Материалы докладов

Обсуждение докладов

Виртуальные доклады 		 

Развитие летательных аппаратов различных классов, усложнение задач, ими решаемых, разработка перспективных беспилотных, полностью автоматических летательных аппаратов ставит задачу существенного расширения возможностей бортовых систем управления. Одним из самых сложных маневров является маневр посадки летательных аппаратов.

В случае посадки на неподготовленную площадку, обычных бортовых средств (радиолокатора, радиовысотомера, доплеровского измерителя скорости сноса) оказывается явно недостаточно. При этом на бортовую систему управления ложится задача выбора наиболее подходящего для приземления участка и расчет маневра посадки. Положение часто усугубляется тем, что имеется жесткое ограничение по времени (обусловленное, например, недостаточным запасом топлива). После выбора участка для посадки и расчета посадочного маневра, система управления должна осуществить этот маневр с учетом возмущений, имеющих место в процессе выполнения маневра.

Решение этих задач практически невозможно при отсутствии информации о трехмерной форме подстилающей поверхности, которая может быть получена путем обработки информации (последовательности кадров), поступающей от оптического датчика. Критически важной является задача оценивания точности, с которой может быть восстановлена трехмерная поверхность и условий съемки, при которых точность будет не меньше заданной величины.

При условии введения ряда упрощающих предположений (условия применимости которых достаточно легко реализуются на практике) сделаны оценки влияния на точность реконструкции следующих факторов:

  • ориентации оси камеры относительно поверхности, на которую осуществляется посадка;
  • величины поля зрения камеры (фокусного расстояния);
  • количества кадров визирования каждой точки поверхности;
  • точности установления соответствия точек на последовательности кадров.
Параллельно с решением задачи трехмерной реконструкции поверхности может решаться задача оценивания вектора параметров движения летательного аппарата относительно поверхности (линейные и угловые координаты и скорости), а также задача наведения летательного аппарата в заданную точку поверхности. II. Симпозиум, посвященный 80-летию со дня рождения главного научного сотрудника ИКИ РАН Рабиновича Б.И.
Выступают с докладами - Назиров Р.Р. и Рабинович Б.И.

Фотографии