Хотя название (торговая марка) Virgin Galactic была зарегистрирована британским миллиардером Ричардом Брэнсоном (Richard Branson) еще в 1999 году, настоящим днем рождения компании можно считать 27 сентября 2004 года, когда было объявлено о покупке Ричардом Брэнсоном у компании Mojave Aerospace Ventures лицензии на изготовление пилотируемых суборбитальных кораблей. В соответствии с подписанными соглашениями, компания Scaled Composites, выигравшая соревнования на X-Prize со своим кораблем SpaceShipOne, построит для компании Virgin Galactic пять новых кораблей, известных под условным названием SpaceShipTwo или Virgin SpaceShip (VSS). Первым двум кораблям из этой серии было решено дать название VSS Enterprise и VSS Voyager. Макет кабины будущего корабля был продемонстрирован публике в сентябре 2006 года.
Не смотря на то, что корабль долгое время существал только в виде макета, продажа билетов (стоимостью около 200 тысяч долларов) на суборбитальные полеты началась практически сразу после образования компании, в конце 2004 года. К осени 2014 года депозит разной величины (в зависимости от очередности полета) внесли около 800 человек. Практически сразу после катастрофы VSS Enterprise 31 октября 2014 года, появилась информация, что 24 потенциальных пассажира отказались от полета, и потребовали возвращения своего взноса.
В октябре 2005 года Ричард Брэнсон начал даже формировать 'экипажи' из шести человек для первых 16 полетов своих кораблей. Предполагается, что в этих первых полетах примут участие первые сто клиентов, оплатившие свою 'путевку в космос' к апрелю 2005 года.
В феврале 2007 года президент компании Virgin Galactic Уилл Уайтхорн (Will Whitehorn), выступавший в комитете по науке и технологиям британского парламента, сообщил, что NASA готово истратить до 9 миллионов долларов на приобретение билетов для полетов на аппарате SpaceShipTwo. Пассажирами от NASA станут астронавты, проходящие курс общекосмической подготовки, а также специалисты, проводящие эксперименты по микрогравитации. В этом же выступлении он объявил, что первый полет корабля может состояться в мае 2008 года.
Однако в 2008 году состоялся только первый полет прототипа самолета носителя White Knight 2, получившего название VirginMothership (VMS) EVE в чести матери Ричарда Брэнсона Иветты Брэнсон (Evette Branson). В 2009 году полеты носителя (без самого корабля SpaceShipTwo) были продолжены. Вся информация о состоявшихся испытательных полетах приведена в разделе испытательные полеты VMS EVE.
19 июня 2009 года была названа дата первого испытательного полета корабля SpaceShipTwo - он должен был состояться 7 декабря 2009 года, однако этого не произошло. Вместо этого 7 декабря журналистам впервые был показан построенный ракетоплан VSS Enterprise.
Тем не менее 3 марта 2010 года исполнительный директор компании Уилл Уайтхорн заявил, что компания Virgin Galactic планирует начать пробные полеты в космос уже в 2011 году. А 22 марта 2010 года состоялся первый испытательный полет VSS Enterprise продолжительностью 2 часа 54 минуты, во вреям которого ракетоплан не отделялся от самолета носителя.
31 октября 2014 года во время четвертого полета ракетоплана VSS Enterprise с включением двигателя произошла катастрофа, во время которой погиб второй пилот Michael Alsbury (Майкл Олсбери), а Peter Siebold (Питер Сиболд) получил травмы при катапультировании. Этот полет должен был стать первым полетом с работой двигателя на новых компонентах топлива - вместо топлива на основе резины (rubber-based propellant) было решено использовать топливную смесь на основе полиамида (plastic-based fuel mix). Согласно сообщению NTSB, ракетоплан разрушился после несанкционированного перевода хвостового оперения в положение торможения во время работы двигателя при наборе высоты.
После этого было решено активизировать достройку второго экземпляра ракетоплана - VSS 'Voyager' N202VG, готовность которого на 1 ноября составляла, по разным сообщениям, от 60 до 65%. Возобновить полеты компания предполагала через 6 месяцев - в апреле-мае 2015 года. Однако на проходившем в Колорадо-Спрингс в апреле 2015 года ежегодном Космическом симпозиуме глава компании Джордж Уайтсайд заявил, что новый космический корабль компании Virgin Galactic будет достроен и испытан до конца текущего (2015) года. Но уже 30 апреля 2015 года в интервью изданию Las Cruces Sun-News главный руководитель программ (Senior Program Manager) компании Virgin Galactic Марк Батлер (Mark Butler) сообщил, что испытания начнутся в конце 2016 года.
10 февраля 2016 года главный руководитель проекта (Senior Program Manager) компании Virgin Galactic во время выступления в штате Нью-Мексико (New Mexico) сообщил, что испытания второго экземпляра ракетоплана начнутся вскоре после его представления публике, намеченном на 19 февраля. При этом часть испытаний планируется проводить не в пустуне Мохаве, а в штате Нью-Мексико, на космодроме 'Амеркиа' (Spaceport America). Первые же полеты с туристами должны состояться в 2018 году.
19 февраля 2016 года из ангара был выкачен и представлен журналистам и клиентам компании второй экземпляр ракетоплана, получивший название VSS 'Unity' (а не 'Voyager', как предполагалось ранее). Название корабля было официально озвучено британским физиком Стивеном Хокингом (Stephen Hawking).