Next: Результаты.
Up: Замена приводов Азимута на
Previous: Архитектура МО для SEW-приводов.
Анализ первых результатов после начала эксплуатации нового привода показал желательность
непринципиальных (т.е. не отменяющих принципа быстрого возврата к старому
приводу) изменений в алгоритмах управления, чтобы лучше соответствовать его
динамике и точности:
- изменены некоторые параметры системы контроля аппаратуры, т.к. она работает
по принципу ``отличие желаемого от действительного'';
- убрана сама возможность ``мгновенных'' скачков скорости, даже при задании
ее оператором в тестовом режиме;
- реализовано плавное изменение ускорений при нормальном наведении;
- дискретность уравления скоростью сейчас 0.013''/сек по A и 0.02''/сек по Z,
а мл.разряд датчиков положения соответсвует 0.15''; теперь при считывании датчиков
положения по A и Z в режиме сопровождения объекта, использован, разработанный
ранее, алгоритм итеративной взвешенной аппроксимации 2-го
порядка; это позволило сглаживать скачки 0.15'' и получать ``средневзвешенное''
текущее положение координаты; соответсвенно уменьшились вариации текущего рассогласования
и, как следствие, вариации скорости управления.