Документ взят из кэша поисковой машины. Адрес
оригинального документа
: http://jet.sao.ru/hq/sekbta/Modern/bta_control/node22.html
Дата изменения: Unknown Дата индексирования: Tue Oct 2 06:46:27 2012 Кодировка: koi8-r Поисковые слова: п п п п п п п п п п п п п п п п п п |
![]() |
(30) |
1. Учет рассогласования.
Скорость рассогласования рассчитывается по формуле:
![]() |
(31) |
Для A коэффициент = 0.75,
для Z коэффициент
= 0.5.
На рисункaх представлена зависимость скорости V от рассогласования
для A и Z.
Рис.2. Зависимость скорости V от рассогласования (для A).
Рис.3. Зависимость скорости V от рассогласования (для Z).
2. Расчет поправки скорости привода ( изодром).
Поправка скорости привода рассчитывается по формуле:
![]() |
(32) |
Существуют еще внутренние критерии расчета изодрома, которые должны
определять вошла ли система в нормальный режим слежения по
рассогласованию (т.е. - "хорошие"), иначе сохраняется
текущее значение
. Этими критериями являются следующие условия:
Если расчет изодрома включается первый раз после перенаведения телескопа,
то сначала делается "быстрый" расчет с коэффициентом умноженым на
три (т.е.
и, соответственно,
).
Условием перехода на нормальный расчет является появление рассогласований разного знака. Очень маленькие (формальные) рассогласования не учитываются.
Примечание: после замены старых приводов на SEW-привода эта поправка должна быть все время пренебрежимо малой, теперь она фактически служит для контроля правильной работы привода.
3. Работа цифрового фильтра.
Если цифровой фильтр выключен, то рассчитывается по прежней
формуле (см. с.
).
Если цифровой фильтр включен, то последние двадцать значений
(т.е. за 2 секунды) умножаются на коэффициенты цифрового фильтра и
суммируются. Полученное значение считается фильтрованным рассогласованием.
Коэффициенты фильтра рассчитаны по другой программе так, чтобы получился
режекторный фильтр с подавлением более чем в пять раз полосы частот
0.6 - 1.0 Гц. Цель включения цифрового фильтра - не провоцировать колебаний телескопа
на главной резонансной частоте со стороны управления.
Примечание: после перехода к получению значений угловых датчиков A и Z от PEP-контроллеров по CAN-шине, этот режим нормально выключен.
Если рассогласование, по какой-то причине, увеличилось до
то фаза слежение возвратится в фазу переезд на объект.
Надпись в интерфейсе оператора - ошибка в допуске
означает, что в течение двух секунд рассогласования не выходят за
(1.5 дискрета датчика).