Документ взят из кэша поисковой машины. Адрес оригинального документа : http://jet.sao.ru/hq/sekbta/Modern/bta_control/node17.html
Дата изменения: Unknown
Дата индексирования: Tue Oct 2 06:45:54 2012
Кодировка: koi8-r
Поисковые слова: molecular cloud

Наведение на фиксированное положение
по A и Z.

При реализации этого режима ставилась задача установки телескопа в фиксированное положение с достаточной точностью ($10''- 20''$) только приводами наведения, причем с первой попытки и при "неидеальном"
состоянии привода (т.е. при меняющейся зоне нечувствительности привода). Для этого определяется минимальная скорость - $\mathbf V_{(min)} = 1'/c$, которая заведомо больше зоны нечувствительности привода и зона движения на минимальной скорости - $\Delta_{(min)} = 5'$. Также рассчитывается зона $\Delta_{(max)}$- начало равнозамедленного торможения от скорости $\bf V_{(max)}$ так, чтобы скорость движения упала до $\bf V_{(min)}$ к моменту подъезда к зоне $\Delta_{(min)}$.

$$\Delta_{(max)} = \frac{V^2_{(max)} - V^2_{(min)}}{2a_{(торм)}} + \tau\: V_{(max)} +\Delta_{(min)}$$ (26)

где $\tau$ - время задержки отработки привода (принято $\tau$ = 1cек).

Скорость в зоне торможения рассчитывается по формуле:

$$V = \sqrt{\mathstrut 2\: (\vert\Delta\vert - \Delta_{min})\: a_{(торм)} + V^2_{min}} - \tau \: a_{(торм)}$$ (27)

Начиная с $\Delta_{min}$ до $\Delta_{ok}$ устанавливается постоянная скорость $\bf V_{min}$,
а начиная с $\Delta_{ok}$ скорость равномерно уменьшается до нуля.

Если телескоп по одной координате уже подъехал, а по второй еще едет - включается расчет поправки скорости привода $\Delta V$, который аналогичен описанному ранее. Это сделано для того, чтобы скомпенсировать дебаланс усилителя.

Скорость, выдаваемая на SEW-привода, также фильтруется.

Примечание: алгоритмы наведения разрабатывались с учетом проблем первоначальных аналоговых приводов телескопа (поэтому выглядят несколько "переусложненными"), но для более точных и стабильных цифровых SEW-приводов они тоже хорошо работают.