Документ взят из кэша поисковой машины. Адрес
оригинального документа
: http://jet.sao.ru/hq/sekbta/Modern/bta_control/node16.html
Дата изменения: Unknown Дата индексирования: Tue Oct 2 06:45:46 2012 Кодировка: koi8-r Поисковые слова: m 20 |
В этом режиме в начале каждого такта управления производится дополнительный
расчет
,
(в дальнейшем
,
) объекта на момент звездного времени:
(20) |
(21) |
Cкорость по Z рассчитывается аналогично (вместо реального положения объекта). В дальнейшем именно и используются для расчета рассогласований.
Относительная скорость торможения и отработки рассогласования, для слежения
за объектом, рассчитывается по формуле:
(22) |
где:
По этой формуле (при и максимальных скоростях и ) торможение начинается при рассогласованиях (для А), (для Z) и происходит равнозамедленно.
На рисунке представлена зависимость скорости V от рассогласования .
Рис.1. Зависимость скорости V от рассогласования .
При малых рассогласованиях, меньше , формула задает линейную отработку с коэффициентом около 1.0. Это используется для режима слежения за объектом при помощи привода наведения.
Скорость задания на привод устанавливается как
(23) |
(24) |
(25) |