Ученые боятся опрокидывания ровера
20 октября 2005 г
Руководители миссией были обеспокоены наличием рыхлого грунта под марсоходом Spirit, который мог вызвать опрокидывание робота при выводе механической руки для взятия пробы с обнаженной горной породы.
Спустя месяц нахождения на вершине холма Husband Hill марсоход направляется вниз.
После продолжительных маневров марсоходу удалось провести полезные измерения обнаженной породы, названной Hillary. Ученые установили, что порода практически идентична той, которая была обнаружена в низине, названной Jibsheet.
Как сообщил в интервью New Scientist ученый Стив Скуирс (Steve Squyres), изученная порода была "изогнута в разных направлениях". Он полагает, что обе обнаженные породы сформировались на одном пласте, а из-за удара метеорита некоторые части пласта поднялись.
Руководители миссией изначально были обеспокоены безопасностью марсохода в этой области, поскольку он находился на склоне под углом 27 градусов. Изначально Spirit находился под уклоном в 32 градуса на кратере Endurance Crater, но там как было установлено, поверхность была твердой. По словам Скуирса, на Hillary поверхность рыхлая и вязкая.
При развертывании механической руки центр тяжести марсохода смещается и на неустойчивой поверхности это может привести к сползанию или крену. Для определения, находится ли марсоход в устойчивой позиции, была дана команда прокрутить колесами взад-вперед, чтобы надежно закрепиться в песке.
Однако при прокручивании колес управляющие марсоходом обнаружили, что робот соскользнул вниз примерно на 2 см. Такое неустойчивое положение вызвало опасения, что механическая рука может повредиться о породу, поэтому команда решила подойти к решению проблемы осторожно и не спеша.
Инженеры частично вывели руку по направлению к породе и прождали день, чтобы увидеть, насколько накренится робот. Выпуск руки привел к наклону всего на 0,005 градуса, и было решено развернуть руку на всю длину и провести анализ обнаженной породы.
Сейчас марсоходу предстоит спуститься с холма вниз через гряду Haskin Ridge. На посылаемых на Землю изображениях было обнаружено, что спуск довольно крутой. Поэтому марсоходу придется пересекать склон по диагонали, причем процесс спуска будет контролироваться управляющими элементами.
Между тем, второму марсоходу Opportunity на прошлой неделе удалось немного продвинуться к кратеру Erebus Crater. Пройдя 5 метров, компьютер марсохода обнаружил, что колеса пробуксовывают в грунте и дал команду остановиться, чтобы не увязнуть в нем.
Ранее Opportunity пришлось остановиться из-за застревания колес в марсианском песке. Чтобы ситуация не повторилась, контроллеры почвы добавили марсоходу дополнительные правила управления, в результате которых колеса автоматически останавливаются при обнаружении пробуксовки.
Также в работе Opportunity произошли некоторые остановки в связи с перезагрузкой компьютера. Было потеряно несколько дней, пока контроллеры почвы обнаружили причину. Вдобавок произошел сбой на одной из принимающих станций сети Deep Space Network, расположенной на Земле.
Спустя месяц нахождения на вершине холма Husband Hill марсоход направляется вниз.
После продолжительных маневров марсоходу удалось провести полезные измерения обнаженной породы, названной Hillary. Ученые установили, что порода практически идентична той, которая была обнаружена в низине, названной Jibsheet.
Как сообщил в интервью New Scientist ученый Стив Скуирс (Steve Squyres), изученная порода была "изогнута в разных направлениях". Он полагает, что обе обнаженные породы сформировались на одном пласте, а из-за удара метеорита некоторые части пласта поднялись.
Руководители миссией изначально были обеспокоены безопасностью марсохода в этой области, поскольку он находился на склоне под углом 27 градусов. Изначально Spirit находился под уклоном в 32 градуса на кратере Endurance Crater, но там как было установлено, поверхность была твердой. По словам Скуирса, на Hillary поверхность рыхлая и вязкая.
При развертывании механической руки центр тяжести марсохода смещается и на неустойчивой поверхности это может привести к сползанию или крену. Для определения, находится ли марсоход в устойчивой позиции, была дана команда прокрутить колесами взад-вперед, чтобы надежно закрепиться в песке.
Однако при прокручивании колес управляющие марсоходом обнаружили, что робот соскользнул вниз примерно на 2 см. Такое неустойчивое положение вызвало опасения, что механическая рука может повредиться о породу, поэтому команда решила подойти к решению проблемы осторожно и не спеша.
Инженеры частично вывели руку по направлению к породе и прождали день, чтобы увидеть, насколько накренится робот. Выпуск руки привел к наклону всего на 0,005 градуса, и было решено развернуть руку на всю длину и провести анализ обнаженной породы.
Сейчас марсоходу предстоит спуститься с холма вниз через гряду Haskin Ridge. На посылаемых на Землю изображениях было обнаружено, что спуск довольно крутой. Поэтому марсоходу придется пересекать склон по диагонали, причем процесс спуска будет контролироваться управляющими элементами.
Между тем, второму марсоходу Opportunity на прошлой неделе удалось немного продвинуться к кратеру Erebus Crater. Пройдя 5 метров, компьютер марсохода обнаружил, что колеса пробуксовывают в грунте и дал команду остановиться, чтобы не увязнуть в нем.
Ранее Opportunity пришлось остановиться из-за застревания колес в марсианском песке. Чтобы ситуация не повторилась, контроллеры почвы добавили марсоходу дополнительные правила управления, в результате которых колеса автоматически останавливаются при обнаружении пробуксовки.
Также в работе Opportunity произошли некоторые остановки в связи с перезагрузкой компьютера. Было потеряно несколько дней, пока контроллеры почвы обнаружили причину. Вдобавок произошел сбой на одной из принимающих станций сети Deep Space Network, расположенной на Земле.
Источник: CNews.ru
