Äîêóìåíò âçÿò èç êýøà ïîèñêîâîé ìàøèíû. Àäðåñ îðèãèíàëüíîãî äîêóìåíòà : http://curl.sai.msu.ru/mass/download/doc/nano_controllers.pdf
Äàòà èçìåíåíèÿ: Wed Aug 29 21:07:10 2007
Äàòà èíäåêñèðîâàíèÿ: Mon Oct 1 20:17:07 2012
Êîäèðîâêà: ISO8859-5
Ïîèñêîâûå ñëîâà: ï ï ï ï ï ï ï ï

É ÄÖ âãáãéâèÅ
?Ê
Î

È ?
ÎÌÌ Ê

Ê Ê È È Ê

È Í ÅÈ Í

È ÔÏ ÄÎÌÌ É É Í ÍÌÌÊ Î ?È Ä Í ?Ê ÌìÌ Å Å Ä ÌìÌ Å Å Ä Ä ÌìÍÌÅ ÌìÍÍÅ ÔÏ ÄÎÌÌ É Ê

Ê Ê

ÍÊ

Ê

Í Å Ê

Ç Ç Ç Ç Ç Ç Ç

Ä Ä

Ë

ÇÎ ?

Ç ?Ê

115
ÚÛ Ë ×ÕÊ ÊÍ

Ë

È

É

ÜÕ

ÍÌ

ÍÌÌ Ê èá à

Ø ÔÏ æ çãâÊ

É

Ç Ç Ç Ç
? ÊÎ È

Å

Iw = 0.1Uref /R
Í

s

ÊÍ Ê

Î Ä Ê ÅÈ È Ê ÚÕÍÌ Ä Å

LEFT
R3 C6
R6
1

+24 GND

1

S8 C4 R4

S11

WA1 WA2 WB1 WB2

C9 D2
1

C10
1

D5

S10

S9

C2
1

R2 C1 S7

ÊÎ

+24 GND

C3

C8

D1

D4

Z1

C12 C11

R1

R5

Uref Rs = R2 = R4È
Ç ÌÁÈ Å È È

È ?Ê

M axIw = 0.5UD /Rw , UD ÄÍ ÅÊ
?

ÄÎ ?ÅÈ R

? Ê Õãèãæ â âãÊ çáÈ ÅÈ Ä Å Ä

Ä ÅÊ

N
É Ê Ê Ä

m

= 200È

ÏÉ

V

ÊË È r = N V Tc

Tc =

1 V N

+

C5

C7

D3

1

+

ISP

RIGHT
+

GND

+5 Line A Line B GND

+

Ê

R6 0.5 - 1.0È ÌÊ ?Ê
Ø ÔÏ

ÎÊ

?È 0.65È Ä É É

w

ÌÊ

?Ê

È Ë N = Nm Nf È ÅÈ Nf Nf = 32Ê Å

È

É É Ê

N

m

Ê? É

Á8388607 Ä ÏÉ

ËÊ?

É

,
Ï

0 < Tc < 216

ÄÍÅ

D2
PH1
10 11 8 PH1 DIS1 VR1 VM1 MA1 MB1 E1 C1 5 4 2 3
1 2

S7

D1:A
3 1 2

DIS1

+12 DC GND
S9

C2 33mF

C1 100n

4 3 2 1

R1 3K

9

R2 2

4 3 2 1

C3 820 PH2
6 15 14 17 20 21

MA1 MB1 MA2 MB2
S8

PH2 DIS2 VR2

VM2 MA2 MB2 E2

D1:B
7

DIS2

1

23 22

VCC

12

RC

C2

16

C7 2.2mF

C8 2.2n

R6 5.1K

C6 820

D3
13 12 14 3 A1 W1 B1 A2 W2 B2 SDI CS CLK RS SD AGN 8 7 9 10 6 1 27 28 29 12

R4 2

R5 20K

R3 3K

C5 33mF

C4 100n

5

2

+12 DC GND

VCC

D5
PH1 VCC PH2 DIS1 DIS2
23 24 25 26 PC0/ADC0 PC1/ADC1 AVCC PC2/ADC2 AREF PC3/ADC3 ADC6 PC4/ADC4 ADC7 PC5/ADC5 RESET PB0/ICP PB1/OC1A PB2/SS PB3/MOSI PB4/MISO PB5/SCK XTAL1/PB6 XTAL2/PB7 PD0/RXD PD1/TXD PD2/INT0 INT1/PD3 T0/PD4 PD5/T1 PD6/AIN0 PD7/AIN1 30 31 32 1 2 9 10 11 18 3 20 4 19 22 1 2

D4
RO A RE DE B DI 7 1 6 2 3

S10

C9 62n

4 2

ISP/1 ISP/2 ISP/3 ISP/4 ISP/5 ISP/6

GND RESET MOSI MISO SCK VCC

13 14 15 16 17 7

VCC

VCC S11/4
1 2 3 4 5

C10 10mF

4

VCC LINE B LINE A GND

S11 LEFT

GND
RIGTH

Z1
C11 12p C12 12p

8

ÊÏ

Ê

ÍÊ Ê ÕÐîÊ

Ê

4.34Ås

ÛÜ ÜÝÛÈ

É

Ì Í

Ö ß ÛÜ ØÈ Öß ÔÈ Ô× ÓßÑÛ È ÜÚ ÓÑÖ È ×Úß Ú È Õ×ÜÑ×ÖÈ
Ä

È É

Ê Å Ê Ê Ê

Û ÖÛ×ÚÈ

É

?

Í Î

Ô ÜÈ ÚÑ ÐÜÈ

?

È Ä

Î Å Õãèãæ èîáÊ çáÅÊ

ÌìÍÌ

Ê

ÌìÍÍÊ ?

Ê

Ä

Ê

É È É

Äèæ â áã Å Ê

Ç

ÜÚ
Ç

Ó ÛÜ×Ø ÄÌì ÌÅ É ÜÚ ÓÑÖ Ê Ó ß ÄÌì ÍÅ É Ó ß ÄÌì ÎÅ É ß ß

ÜÚ
Ç

ÜÚ

ÔÜ

ß

ÚÑ ÐÜ

Ê

Ç

Ü ÛÜ
Ç

ÛÜ ÄÌì ÏÅ É ß ÛÜ ÄÌì Å É

ß

Ê

ÚÝÖ

ß

ß ÔÜ ÚÑ ÐÜ
Ê

Ç

ÛÜ×Ø

ÛÜ ÄÌì Å É ß

ß
È

Ê

Ê

É

Ç

Ô

Ö

Û ÄÌì Å É äãç è ãâÈ Ê äãç è ãâ Û ÄÌì ÌÅ É íè ÍÄäãç è ãâÅÈ íè ÎÄäãç è ãâÅÈ íè ÏÄäãç è ãâÅ

Ç

Ü
Ç

Ô×
Ç

ÛÐÑ Ü ÄÌìÌÏÅ íè ÍÄç ÛÐÑ Ü ÄÌì ÍÅ É íè ÍÄç ÛØ ÄÌìÏÎÅ àãëÄçä çä È

çè èÅÈ íè ÎÄç èÅÈ íè ÎÄç Äçä

èÅÈ íè ÏÄç èÅÈ íè ÏÄç ß
Ä

èÅ É èÅ

Ú
Ç

Ô× ?

çä ÅÈ

ÅÉ

Ê

Ê

ßÅ

É

Ç

Ú
Ç

ÛØ

ÄÌì ÎÅ É àãëÄçä

ÅÈ

çä

Äçä

Å äè ß

Û Ü Ø ÜÐ ÄÌìÏ Å àãëÄä è ÅÈ
Ç

Ää è Å É Ää è Å Ä àÅ É

Ú
Ç

Ø ÜÐ ÄÌì Å É àãëÄä è ÅÈ à Ô ÄÌìÏ Å àãëÄ àÅÈ Ô ÄÌì Å É àãëÄ àÅÈ
É Ø ÄÌìÏ Å àãëÄçà

ÛÜ
Ç

ß

Ú
Ç

Ä àÅ çà ä ãëâ Äçà ä ãëâÅ É ß

Û Ü ÛÔ
Ç

ä ãëâÅÈ

Ú
Ê

ÛÔ Ø ÄÌì Å

É É àãëÄçà ÍÌ áç

çà ä ãëâ ä ãëâÅÈ Äçà ä ãëâÅ
Ê È Ì

Ä

ì

È â Ê ääÈ Å

Ê

Ê

Ê

É

Ê

È

ÚÛ ÚÛ ÚÛ ÚÛ ÚÛ ÚÛ ÚÛ ÚÛ ÚÛ ÚÛ ÚÛ ÚÛ ÚÛ ÚÛ ÚÛ ÚÛ

ç ç ç ç ç ç ç

â Û áäà â Û áäà â Û áäà â Û áäà â Û áäà â Û áäà â Û áäà ç Ôãâ Ä çâ èÄ ç Ôãâ Ä ç â ßãæ ç ßãæ Ä ç â ßãæ ç ßãæ Ä ç â ßãæ ç ßãæ Ä

ãáá â Ä ãáá â Ä ãáá â Ä ãáá â Ä ãáá â Ä ãáá â Ä ãáá â Ä æ ççÈ Ü æ ççÈ Ô× æ ççÈ Ú ãáá â Ä æ æ ççÈ Ú ãáá â Ä æ æ ççÈ Ú ãáá â Ä æ æ ççÈ Ú

æ æ æ æ æ æ æ

ççÈ ÜÚ Ó ÛÜ×Ø Å ççÈ ÜÚ Ó ß Å ççÈ ÜÚ Ó ß Å ççÈ Ü ÛÜ ÛÜ Å ççÈ ÚÝÖ ÛÜ Å ççÈ ÛÜ×Ø ÛÜ Å ççÈ Ô Ö Û Å ÛÈ ÂÄ âèÅ éææ âè äãç è ãâ Å ÛÐÑ ÜÈ Äéâç â æÆÅÂç è Å ÛÐÑ ÜÈ Âç è Å ççÈ Ô× ÛØ È Äç ãæèÅçä Å ÛØ È ÂÄç ãæèÅçä Å ççÈ Û Ü Ø ÜÐÈ Äç ãæèÅä è Å Ø ÜÐÈ ÂÄç ãæèÅä è Å ççÈ Û Ü ÔÈ Äç ãæèÅ à Å ÔÈ ÂÄç ãæèÅ à Å

? Ø ?

È çÍ

É ÊÊ ÍË ÙÍÈ ÙÎÈ ÙÏ Î Å Ø

Ê Î Ê Ê ç ÎÊ

Ê

É É Û Ê Ä Ê È È

Ù

ÌìÌ

ÌìÌ Ê ?

äç âÊ çá

äç âÊ â Å

Ä

Ê

Ê

Ê

Ê

X1
SF CF Q1 Q2 Q3 Q4 VCC GND
6 8 7 12 9 10 5

R4 1.1K R1 1.1K R5 1.1K

C15 10nF

R6 1.1K R3 1.1K

R20 8.2K

R21 8.2K

C13 10nF

R2 1.1K

C9 10nF

C4 10nF

R 7 8.2K

11

R16 8.2K

R11 8.2K

R19 8.2K

C6 10nF

C7 10nF

D2
23 24 25

AD C 0 ADC1 ADC2 ADC3
AVCC AREF ADC6
18 20 19 22

C4 32pF

27 28

C16 100nF

26

C17 100nF

R8 180K

R23 110

C18 10mF

ATMEGA8-16AI

ADC4 ADC5 RESET PB0/ICP PB1/OC1A PB2/SS PB3/MOSI PB4/MISO PB5/SCK

ADC7

X3
1 2

D1:A LM2904
R13 10K R17 2K

29 12

RXD/PD0 TXD/PD1 INT0/PD2 INT1/PD3 T0/PD4 T1/PD5 PD6 PD7

30 31 32 1 2 9 10 11 1 2 3 4

3 4

X1
C8 2.2nF R10 33K R12 33K

13 14 15 16 17

PHASE+ PHASEGND

3 2 1

C10 10nF

4

R9 200K C5 32pF

D3
RO RE DE DI B
7 1

X4
A
6 2 3 4

VCC LINE_A LINE_B GND

R18 1K

7 XTAL1 8

XTAL2

LM 2904

R22 1.1K

D1:B

R14 3.6K

C11 100nF

R15 1.8K

X2
C3 2.2nF C1 22mF

Z1
RESET MOSI MISO GND
C12 16pF C14 16pF

X5
4 1 3 2

+2 4 GND

2 1

SCK

VCC ISP/5

ISP/2

Ê

ISP/3

ISP/4

ISP/6

ISP/1

Ê

Ê
R
1,0
c

R
1,0
f

Ê

0,5

0,5

0,0

0,0

-0,5

-0,5

-1,0 0

90

180

270

360

-1,0 0

1

2

3

4

5

6

7

8

Angle, degree

Angle, degree

Ê

R
Ê

c

R

f

Ç

Ú

É ÄÙÍÈ ÙÎÈ ÙÏÈ Ù Å ÎÉ ÄÛ È Å ÕØÔ ÄÌì ÌÅ É ëãæ ÄÙÍÅÈ ëãæ ÄÙÎÅÈ ëãæ ÄÙÏÅÈ ëãæ ÄÙ ÅÈ ëãæ ÄÛ ÅÈ ëãæ Ä Å È

ì â Ê ääÈ æÆÅ áäà èé ç ÅÈ

ÚÛ áäà èé ç Ê

ç

èÄ

æ ççÈ Ú

ÕØÔÈ Äéâç â ç ãæèÊ ?

90

Ê

360

É

U 1 = Q1 + Q2 - Q3 - Q4
ÍÌ

U 2 = Q1 - Q2 - Q3 + Q4Ê Ê

Rc =

U1 , U2
Ê

U1 < U2

R=

U2 , U1

U1 U2

È ÊÊ Rc

U1
ÊÊ

U 2Ê R
Ê Ê Ê Ê
f

F1

F2 É È 8
È É

R

f

È

È

È Ê çà ä ãëâÊ Ê ÍÍ Ê Ä

Ê

È

? È È

É É É É

Õãèãæ æãã Ê çá
Ê

Õãèãæ æãã Ê â Å
È

ÌìÌ Ê

Ç

Ü ÛÜ Õ×ÜÑ×Ö ÄÌì ÏÅ É ß
Ç

ß

Ê

Ü ÛÜ Õ×ÜÑ×Ö ÄÌì Å É ß
Ç? ÛÜ×Ø Õ×ÜÑ×Ö ÄÌì Ç

ß

Ê

ÅÉ ß ß ß ß

ÜÑ ÐÜ
Ç

ÄÌì Å É ÄÌì Å É ÄÌì Å É ÄÌì Å É

Ô××Û
Ç

ÜÑ ÐÜ
Ç

Ô××Û

ÍÍ

Ç Ô× Ó Ç Ô× Ó Ç Ô× Ó Ç Ô× Ó Ç

ÄÌì Å É ÄÌì Å É ÄÌì Å É ÄÌì Å É ÜÔÑÕÑÜ ÄÌì ÎÅ É àãëÄéäè á Å ÜÔÑÕÑÜ ÄÌìÏÎÅ àãëÄéäè á Å Äéäè á Å Äéäè á Å É éäè á éäè á

Ú
Ç

Ô×
Ç Ç

É Û Ü ÛÔ Ø ÄÌìÏ Å àãëÄçà ä ãëâÅÈ

çà ä ãëâ Äçà ä ãëâÅ É

ß

Ú
Ç

ÛÔ áç

Ø ÄÌì Å Ê

É É àãëÄçà

çà ä ãëâ ä ãëâÅÈ Äçà ä ãëâÅ Ì è áä

Ê

Ü ÕØ ÄÌì Å É è áä Ü Î Ìçè áäËÎ Ê
Ç

Ú

è áä

Ü

Ú

Ý

á âäãë æ ÄÌì Å É á âäãë æ ?
Ê

Ý

çá

âäãë æËÎ Ê
É

ÛÜ ÜÝÛÈ

Ì Í Î Ï

Ö ß Ð ÓÈ ÜÑÕ ×ÝÜÈ ÝÖÔ× Ó È ÝÖÔ× Ó È ×Úß Ú È ×Úß Ú È Õ×ÜÑ×Ö È Õ×ÜÑ×Ö È
Ä Å

É ÈÍ ÈÍ

Ê

Û ÖÛ×ÚÈ
Ê

É

Ì Í

Ô×Û È Ô×Û È ×Ø ÖÈ ×Ø ÖÈ

È È

ÍÎ Ê

ÍÏ Ê ÍÌ Ê

Ê ÍÍ

Ê

Í