Документ взят из кэша поисковой машины. Адрес оригинального документа : http://mavr.sao.ru/hq/vsher/reports/report2001/node5.html
Дата изменения: Unknown
Дата индексирования: Fri Dec 28 17:58:07 2007
Кодировка: koi8-r
Поисковые слова: р п р п р п р п р р п п р п п р п п р п п р п

Изменения в главной управляющей программе.

Анализ первых результатов после начала эксплуатации нового привода показал желательность непринципиальных (т.е. не отменяющих принципа быстрого возврата к старому приводу) изменений в алгоритмах управления, чтобы лучше соответствовать его динамике и точности:

• изменены некоторые параметры системы контроля аппаратуры, т.к. она работает по принципу ``отличие желаемого от действительного'';
• убрана сама возможность ``мгновенных'' скачков скорости, даже при задании ее оператором в тестовом режиме;
• реализовано плавное изменение ускорений при нормальном наведении;
• дискретность уравления скоростью сейчас 0.013''/сек по A и 0.02''/сек по Z, а мл.разряд датчиков положения соответсвует 0.15''; теперь при считывании датчиков положения по A и Z в режиме сопровождения объекта, использован, разработанный ранее, алгоритм итеративной взвешенной аппроксимации 2-го порядка; это позволило сглаживать скачки 0.15'' и получать ``средневзвешенное'' текущее положение координаты; соответсвенно уменьшились вариации текущего рассогласования и, как следствие, вариации скорости управления.