Документ взят из кэша поисковой машины. Адрес
оригинального документа
: http://mavr.sao.ru/hq/vsher/manuals/bta_control/node73.html
Дата изменения: Unknown
Дата индексирования: Fri Dec 28 18:09:12 2007
Кодировка: koi8-r
Поисковые слова: п п п п р п р п р п р п р п р п р п р п р п р п р п р п р п р п р п р п р п р п р п р п р п р п р п р п р п р п р п р п р п р п р п р п р п р п
|
Next: Сетевая архитектура АСУ БТА
Up: Общая архитектура организации расширяемой
Previous: Общая архитектура организации расширяемой
Для взаимодействия между программами - клиентами и главной управляющей
программой разработан специальный межпрограммный интерфейс ( программная
шина). Он состоит из двух частей - блока общей (разделяемой) памяти и
очередей сообщений. Они создаются при старте главной управляющей программы
и используются программами - клиентами. Через блок общей памяти сервер
распространяет информацию о текущем состоянии системы управления. Это
может быть:
- режим работы телескопа (наведение, ведение,ошибка
в допуске, останов);
- режим моделирования;
- цель наведения (Объект, Зенит, Горизонт,
"Гнездо``);
- рабочий фокус телескопа (ПФ, N1, N2,);
- состояние приводов Р2, фокуса, купола;
- значение координат
(исходных, текущих,
введенных);
- рассчитанные значения A, Z, P2, а также рассогласования и
скорости по ним;
- московское и звездное время;
- коды датчиков телескопа;
- измеренные значения A, Z, P2, фокуса, купола,
давления, температуры, ветра;
- измеренные скорости A, Z, P2, фокуса,
купола;
- последние три системных сообщения (оператору).
Программы - клиенты читают эту информацию, но изменять ее не могут.
Команды управления передаются от интерфейсных программ к серверу через
очереди сообщений. Очередь сообщений это специальное средство для
межпрограммных взаимодействий, представляемое операционными
системами типа Unix. Несколько программ могут записывать свои
сообщения в общую очередь, а одна программа - считывает их либо в порядке
очередности, либо приоритетно (по типу сообщений). В момент запуска
главная управляющая программа создает три очереди сообщений (канала
приема команд):
- 1.
- Канал команд наблюдателя. Через него принимаются команды ввода
координат и оперативного управления телескопом (коррекция телескопа,
управление приводами фокусировки и поворотного стола).
- 2.
- Канал команд удаленного оператора. Через него принимаются команды
разрешенные наблюдателю и команды запуска и останова телескопа.
- 3.
- Канал команд главного оператора. Через него принимаются все
команды.
Такое разделение реализует первый, простейший, способ ограничения доступа
к системе управления.
Максимальный темп выборки команд из очередей в главной управляющей программе
- до 100 команд в секунду (10 раз в секунду по 10 команд). Сначала
проверяется наличие команды Останов телескопа в канале главного
оператора, а затем выбираются все прочие команды из этого канала. Потом
проверяется наличие команды Останов телескопа в канале удаленного
оператора и все прочие команды из этого канала. Последним проверяется
канал команд наблюдателя.
Основные типы команд:
- команда Останов телескопа;
- команда Null - пустая команда по которой ничего не делается,
только запоминается время ее прихода. Она циклически подается интерфейсом
главного оператора и главная управляющая программа, таким образом, проверяет
работоспособность (наличие) главного оператора;
- команды задания координат
и
объекта,
установки скорости смещения объекта, старта режима наведения или ведения;
- команды задания положения по A, Z и старт наведения на
это положение;
- команды тестовые режимы A, Z - установка скоростей движения
и старт привода наведения или ведения;
- команды управления Р2 - установка режима автомат (ведение)
или ручное управление, установка скорости ручного движения, старт/стоп
ручного движения, старт движения на заданный интервал времени;
- команды управления приводом фокусировки - включение двигателя
грубой или точной фокусировки в нужную сторону на определенное время;
- команды установки рабочего фокуса телескопа (ПФ, N1, N2);
- команды изменения режимов работы - вкл/выкл моделирования,
Обход по A, учет СКН, синхронизация по Ч7-15,
использование изодрома, слежение по рассогласованию,
цифровой фильтр рассогласования;
- команды коррекции телескопа - коррекция текущих координат
,
коррекция положения по A и Z, установка скорости
для ручной коррекции (останов - установка скоростей равных нулю).