Документ взят из кэша поисковой машины. Адрес
оригинального документа
: http://mavr.sao.ru/hq/sekbta/Modern/bta_control/node56.html
Дата изменения: Unknown Дата индексирования: Fri Dec 28 18:27:40 2007 Кодировка: koi8-r Поисковые слова: п п п п п п п п п п п п п п п п |
Параметры всех моделей выбраны с учетом реальных характеристик SEW-приводов.
Основой для моделирования приводов является расчет простого апериодического звена:
где а и b - параметры апериодического звена.
То есть численное решение дифференциального уравнения 1-го порядка:
![]() |
(49) |
Вычисления выполняются по рекурсивной формуле:
![]() |
(50) |
где:
В настоящее время основой всех моделей приводов является следующий простой элемент:
где:
Для моделей приводов A и Z используется еще два алгоритма (элемента)
имитации особенностей реальных приводов. Первый алгоритм это имитация
зоны нечуствительности (т.е. того, что привод начинает отработку со
скорости ) и ограничение по возможной максимальной скорости
.
Второй алгоритм это ограничение максимального ускорения и торможения.
Которые могут объясняться, например, ограничением по максимальному току в реальном приводе.
Для моделей приводов A и Z имитируется останов при переходе из режима наведения в режим ведения, т.е. программа ждет пока модельная скорость отработки упадет до нуля.
Во всех случаях после получения модельной скорости отработки рассчитывается
следующее значение соответствующей модельной координаты. Например:
![]() |
(51) |